您可能曾经在某个时刻看到过一个在您上方飞行的飞机：四轴飞行器，也称为无人机。这些飞行机器人在当今社会变得越来越重要，导致对其在速度、准确性、可靠性和鲁棒性方面的性能提出更严格的要求。为了满足这些要求，改进现有的估计和控制算法至关重要。在他的研究中，博士。候选人 Alex Andriën 通过采用基于优化的技术改进了几种现有的四轴飞行器估计和控制方法。他将于 2022 年 2 月 24 日星期一为他的论文答辩。

四轴飞行器通常用于提供高质量的音乐会、节日、新闻和假期的航拍画面。其他应用领域包括农业、(工业)检验、执法、交付(偏远地区)、建筑、安全、环境研究和人类交通。很明显，它们在工业和消费市场的使用预计在未来都会增加，因此它们的良好运行变得越来越重要。

无人机状态

一项必要的改进是对四轴飞行器状态的估计。准确的角度和位置估计对于四轴飞行器的控制很重要，以便了解它们在运行环境中的配置。在他的研究中，机械工程系控制系统技术小组的成员 Andriën , 为角度和位置估计开发了新的估计算法。

四轴飞行器的另一个重要改进领域是规划和控制。良好的规划算法对于确保为四轴飞行器生成的轨迹快速、高效和安全至关重要。研究的控制部分研究了四轴飞行器的轨迹跟踪。即使存在干扰，准确和稳健的轨迹跟踪对于确保遵循计划的轨迹非常重要。

未来

在他的论文中，Andriën 开发了提高四轴飞行器能力的新方法。这些方法涵盖了四轴飞行器的许多最重要方面，包括估计、识别、规划和控制。通过将这些结果作为未来工作的起点，四轴飞行器可以成为我们日常生活的重要组成部分。